História:
O município teve sua origem num povoado que surgiu no final do século XVII, como uma necessidade de apoio às expedições dos bandeirantes e viajantes na travessia do rio Paraíba em busca do ouro em Minas Gerais. Lorena era na época, um importante entroncamento de vários caminhos: o Caminho Geral do Sertão (saindo de São Paulo em direção a Lorena); o Caminho das Minas (de Lorena, passando pelo vale do Embaú em direção a Ouro Preto); o Caminho "Velho" (de Lorena até Paraty e dali, por mar, até o Rio de Janeiro) e o Caminho "Novo" da Piedade (de Lorena, por terra até o Rio de Janeiro).
O nome Lorena é homenagem ao então governador da capitania de São Paulo, o capitão-general Bernardo José Lorena (mais tarde, Conde de Sarzedas), que em 14 de novembro de 1788 assinou um decreto elevando a freguesia a vila.[8][9][10]
Inicialmente a região compreendida entre Taubaté e Lorena era conhecida pelos índios puris como Ipacaré. Após o início do povoamento, Ipacaré começou a designar uma região gradativamente menor até denominar apenas a região de Lorena. Porém os registros históricos também denominam Ipacaré como sendo um rio da região que por vezes era chamado de Pacaré, Hepacaré e Guaipacaré e provavelmente referem-se ao rio que hoje tem o nome de Taboão. Havia também a alusão de que o povoado existente na região chamava-se Guaipacaré, mas pelos que navegavam o rio, o nome dado ao porto dessa região era Hepacaré. Há ainda a referência aos nomes de Aypacaré, Aguapacaré, Goapacaré e Guapacaré, também designando a mesma região.
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